科技日報記者 史俊斌

9月16日，西安空軍軍醫(yī)大學（原第四軍醫(yī)大學）口腔醫(yī)院種植科手術室內(nèi)，一臺種植牙手術機器人根據(jù)預先設定指令，成功為一名女性患者完成了兩顆缺牙的種植即刻修復，手術進展十分順利，這正是世界首臺自主式種植牙手術機器人，它的問世，使口腔疾病治療邁入了機器人時代。

手術現(xiàn)場，醫(yī)護人員首先為患者佩戴上3D打印的定位標識，在口內(nèi)、外規(guī)劃好機器人運動路徑，機器人自動采集并記錄這些數(shù)據(jù)。同時對機器人進行模擬測試和數(shù)據(jù)核正。接著為患者進行消毒鋪巾，實施局部麻醉。手術開始后，只見種植牙手術機器人的機械“手臂”按照規(guī)劃路徑自主精準運動到預定位置，并依據(jù)醫(yī)生設計的種植體位置、角度和深度進行窩洞預備，接著將種植體擰入窩洞中，術中機器人會隨著患者頭部的移動迅速做出隨動調(diào)整，最后由醫(yī)生裝戴基臺和預先打印出的牙冠。兩顆牙治療過程在1小時內(nèi)完成，牙冠戴入順利，咬合、美觀均達到預期效果。經(jīng)測試，植入種植體精度誤差為0.2mm-0.3mm，種植體的穩(wěn)定性完全達標。

2013年，在我國著名口腔修復學專家趙銥民教授及其團隊主導下,空軍軍醫(yī)大學口腔醫(yī)院與北京航空航天大學機器人研究所立項，共同研發(fā)種植牙機器人。他們研究了一種無需空間配準的機械式空間融合定位方法，突破了機器人配準操作復雜的瓶頸技術，實現(xiàn)了高精度空間定位，設計出自主式種植牙手術機器人構型，能在空間狹小的口內(nèi)靈活地完成手術操作。開發(fā)出口腔種植規(guī)劃-手術導航-機器人控制軟件系統(tǒng)，實現(xiàn)了個性化種植方案精準規(guī)劃、術中全程導航與機器人自主控制。在多次動物實驗基礎上，建立了口腔種植手術機器人臨床工作程序，完成了缺牙患者的種植即刻修復，降低了手術難度，提高了手術效果。與傳統(tǒng)方法相比，種植牙機器人具有精準、高效、微創(chuàng)、安全等優(yōu)點。

據(jù)趙銥民教授介紹，手術機器人分為兩類：一類是非自主式，即機器人實際是由醫(yī)生手動操作，通過機械臂將手術操作完成的更加精細，目前大部分醫(yī)用機器人屬于此類。另一類是自主式，它可將專家經(jīng)驗與技術融合在機器人程序中，由機器人自主實施手術過程，避免由主觀因素引起的失誤。這次研發(fā)的自主式種植牙機器人具有完全的自主知識產(chǎn)權，其創(chuàng)新點在于：首創(chuàng)了機械式空間融合定位方法，提高了手術精度；可在非直視條件下自主實施精細的手術；能與3D打印技術結合，實現(xiàn)植入后的即刻義齒修復。這次手術是機器人技術用于口腔醫(yī)學領域的一個良好開端，也是響應中央自主創(chuàng)新號召，發(fā)展中國自己的高端醫(yī)療裝備的一次成功嘗試。研發(fā)團隊將繼續(xù)改進相關技術，完善其功能，使其早日得到廣泛應用，為進一步增強我軍口腔衛(wèi)勤保障能力，提升國際口腔醫(yī)學整體水平發(fā)揮重要作用。

牙齒缺失、缺損是影響健康和生活質(zhì)量的重要疾病之一。根據(jù)流行病學調(diào)查顯示，我國約有4億缺牙患者，而種植技術是目前首選治療方式，每年植入種植體近50萬顆。目前，我國經(jīng)過系統(tǒng)培訓的種植醫(yī)生少，技術水平參差不齊，無法提供最佳修復方案，導致術后并發(fā)癥較高。由于口內(nèi)空間狹小，有些區(qū)域不易直視，醫(yī)生操作困難，影響治療效果。多顆牙種植時，容易導致位置偏差，難以實現(xiàn)即刻修復。

來源：東方網(wǎng)